mbase/robot_params.h
1
32#ifndef _ROBOT_PARAMS_H
33#define _ROBOT_PARAMS_H
34
35#include "libplayerinterface/player.h"
36
37void initialize_robot_params(void);
38
39#define PLAYER_NUM_ROBOT_TYPES 30
40
41
42typedef struct
43{
44 double AngleConvFactor; //
45 const char* Class;
46 double DiffConvFactor; //
47 double DistConvFactor; //
48 //NO
49 int FrontBumpers; //
50 double GyroScaler; //
51 int HasMoveCommand; //
52 int Holonomic; //
53 int NumINFRADIG; // ; int IRNum; // -> Infra digitales
54 int NumINFRAAN;//int IRUnit; //
55 int LaserFlipped; //
56 char* LaserIgnore;
57 char* LaserPort;
58 int LaserPossessed; //
59 int LaserPowerControlled; //
60 int LaserTh; //
61 int LaserX; //
62 int LaserY; //
63 int MaxRVelocity; //
64 int MaxVelocity; //
65 int NewTableSensingIR; //
66 int NumFrontBumpers; //
67 int NumRearBumpers; //
68 double RangeConvFactor; //
69 int RearBumpers; //
70 int RequestEncoderPackets; //
71 int RequestIOPackets; //
72 int RobotDiagonal; //
73 //FIN NO (0)
74 int RobotLength; // mm
75 int RobotRadius; // NO (0)
76 int RobotWidth; // mm
77 int RobotAxleOffset; //
78 int RotAccel; //
79 int RotDecel; // NO (0)
80 int RotVelMax; //
81 int SettableAccsDecs; // NO (0)
82 int SettableVelMaxes; // NO (0)
83 const char* Subclass;
84 int SwitchToBaudRate; // NO (0)
85 int TableSensingIR; // NO (0)
86 int TransAccel; //
87 int TransDecel; // NO (0)
88 int TransVelMax; //
89 int Vel2Divisor; //
90 double VelConvFactor; //
91 int NumSonars;
92 player_pose3d_t sonar_pose[32];
93 int NumIR;
94 player_pose3d_t IRPose[8];
96
97extern RobotParams_t *robotParams[];
98
99#endif
Definition erratic/robot_params.h:36
A pose in space.
Definition player.h:229