mbase/robot_params.h
1 
32 #ifndef _ROBOT_PARAMS_H
33 #define _ROBOT_PARAMS_H
34 
35 #include "libplayerinterface/player.h"
36 
37 void initialize_robot_params(void);
38 
39 #define PLAYER_NUM_ROBOT_TYPES 30
40 
41 
42 typedef struct
43 {
44  double AngleConvFactor; //
45  const char* Class;
46  double DiffConvFactor; //
47  double DistConvFactor; //
48  //NO
49  int FrontBumpers; //
50  double GyroScaler; //
51  int HasMoveCommand; //
52  int Holonomic; //
53  int NumINFRADIG; // ; int IRNum; // -> Infra digitales
54  int NumINFRAAN;//int IRUnit; //
55  int LaserFlipped; //
56  char* LaserIgnore;
57  char* LaserPort;
58  int LaserPossessed; //
59  int LaserPowerControlled; //
60  int LaserTh; //
61  int LaserX; //
62  int LaserY; //
63  int MaxRVelocity; //
64  int MaxVelocity; //
65  int NewTableSensingIR; //
66  int NumFrontBumpers; //
67  int NumRearBumpers; //
68  double RangeConvFactor; //
69  int RearBumpers; //
70  int RequestEncoderPackets; //
71  int RequestIOPackets; //
72  int RobotDiagonal; //
73  //FIN NO (0)
74  int RobotLength; // mm
75  int RobotRadius; // NO (0)
76  int RobotWidth; // mm
77  int RobotAxleOffset; //
78  int RotAccel; //
79  int RotDecel; // NO (0)
80  int RotVelMax; //
81  int SettableAccsDecs; // NO (0)
82  int SettableVelMaxes; // NO (0)
83  const char* Subclass;
84  int SwitchToBaudRate; // NO (0)
85  int TableSensingIR; // NO (0)
86  int TransAccel; //
87  int TransDecel; // NO (0)
88  int TransVelMax; //
89  int Vel2Divisor; //
90  double VelConvFactor; //
91  int NumSonars;
92  player_pose3d_t sonar_pose[32];
93  int NumIR;
94  player_pose3d_t IRPose[8];
96 
97 extern RobotParams_t *robotParams[];
98 
99 #endif
A pose in space.
Definition: player.h:228
Definition: erratic/robot_params.h:35